TPED PR16 - Suivre son chemin

Comment atteindre son but? Quelle accélération faut-il appliquer aux mobiles pour qu'ils se dirigent dans la direction voulue ?

Les mobiles sont bridés à 2m/s

Orange : accélération vers le point à atteindre.
Magenta : "vaParLa"
Noir : "tourneParLa" OU "accelereParLa"